Fencing 543 - 擊劍ㄛ四三

核電廠用機器人的基本架構

除了特殊作業用途外，應用於核電廠的機器人其移動機構多為輪式、履帶式、多足式，其他還有真空吸盤式、複合式等。整體完整架構由機器人與遠端控制器組合而成，機器人本體係以崁入式控制系統為控制核心，依執行各式任務之需求，可搭載影像裝置、各式的感測器（如：輻射檢測設備、各式環境偵測器、各式氣體感測器...等），以及各種需求的機械手臂、切割工具、取樣工具、清潔工具等。當在現場執行任務時，機器人可將現場所偵測到的資訊及影像回傳給遠端控制器，操控員再依需求，控制機器人執行各項任務。

機器人基本架構如圖所示，機器人主體就是一個載具，可裝配各式裝備；而影像裝置就像是機器人的眼睛，可勘察現場情況；位置感測器，如：超聲波、雷達、紅外線等，提供多種方式判斷周圍障礙物情況，以提高機器人自身環境及位置感知能力；驅動系統主要受遠端控制，使機器人移動，同時也可根據位置感測器的資訊，調整行進路徑，進而更可實現自動避障或自走之功能；功能控制模組主要在控制所需要之各式功能模組，如機械手臂，來完成所需之操作。同樣機器人可搭載輻射檢測設備，來獲取現場的輻射資訊，並將測量資料連同其他各感測資訊，以有線或無線傳輸方式轉送回遠端控制器，提供給操控者或決策者。

                       圖 機器人基本架構圖